История развития цигун весьма длительная. Если говорить только о письменных источниках, то более двух тысяч лет назад в медицинских и других трактатах, в трудах некоторых религиозных подвижников и деятелей культуры можно обнаружить немало данных, касающихся цигун. Кроме того, различные методы широко распространены и среди народа.

Историю китайского цигун можно приблизительно разделить на четыре периода. Сведения о начальном периоде весьма немного. Считается, что он начался около 1122 г. до н.э.  и продолжался до начала династии Хань (206 г. до н.э.), когда китайцы позаимствовали у индийцев буддизм и соответствующие медитативные практики.  После чего цигун перешел ко второму периоду своего развития – периоду религиозного цигун. Он длился до  династии Лян (502 – 557 гг. н.э.), когда китайцы обнаружили, что цигун можно применять в боевых целях, что послужило началом для третьего периода, периода боевого цигун. На основе теорий и фундаментальных принципов буддийского и даосского цигун были созданы многочисленные стили боевых искусств. Третий период продолжался до свержения династии Цин в 1911 году; после этого начинается новый, четвертый этап истории цигун, в котором исконно китайская система тренировок постепенно смешивается с техниками цигун, заимствованными из Индии, Японии и многих других стран мира.