Во всех стилях тайцзицюань основой обучения является кулачная форма - серия взаимосвязанных, плавных движений, которые выполняются медленно и тщательно, с глубокой концентрацией, что также делает ее одной из методик динамической медитации. Мягкие вращающие, сжимающие и растягивающие движения кулачной формы, соединенные с глубоким дыханием, осуществляют прекрасный тонизирующий массаж мышц, сухожилий и органов, способствуют подвижности суставов, гармонизации работы нервной системы и системы кровообращения. Главная цель кулачной формы как части боевого искусства состоит в обучении расслаблено, эффективно и скоординировано двигаться, используя силу всего тела.

В школе Удан Тайцзицюань последовательно изучаются три формы - базовая короткая форма, традиционная длинная форма и продвинутая короткая форма.

Базовая короткая форма была создана сифу Даном Докерти на основе традиционной длинной формы для более эффективного обучения новичков.

Традиционная длинная форма изучается опытными практикующими после освоения базовой короткой формы, содержит полный комплекс движений и техник для самозащиты. В дальнейшем она и является основной формой для практики тайцзицюань.

Продвинутая короткая форма была создана недавно для показательных выступлений и выступлениях на соревнованиях по тайцзицюань. Содержит больше сложных и переходных движений, а также движений для демонстрации баланса, координации и гибкости.